首先說(shuō)一下協(xié)同精密定位技術(shù)，這個(gè)協(xié)同精密定位技術(shù)是十三五科技部的重點(diǎn)研發(fā)的重大項(xiàng)目，北斗已經(jīng)發(fā)射的41、42顆星，我們國(guó)家在十三五的時(shí)候就研究綜合的體積，而且綜合PNT里面提到的一點(diǎn)是以北斗衛(wèi)星為前提的PNT，所以從十二五十一五衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)和PNT轉(zhuǎn)換的契機(jī)參考，這是符合了這個(gè)時(shí)代的要求尤其是自動(dòng)駕駛的需求，北斗也可以導(dǎo)航，可以定位，可以做位置報(bào)告，也可以做通信。

但是我們?cè)谏钪卸寄芘龅奖倍窙](méi)辦法滿足需求的時(shí)候，尤其是高精度的需求，所以我們要綜合PNT體系，研究這個(gè)體系的建立。

（圖片源于網(wǎng)絡(luò)）

按我們?cè)賮?lái)看日常生活中，其實(shí)大家手機(jī)里都有位置服務(wù)，監(jiān)控小孩的軌跡，小孩在不在身邊都可以看到，整個(gè)的歷史軌跡位置上傳，我們的物流體系對(duì)車輛的監(jiān)控，公安部的監(jiān)控，這些都是我們常規(guī)的位置服務(wù)，但是這種位置服務(wù)是基于北斗的。

現(xiàn)在精密定位這一塊，位置服務(wù)是常規(guī)的北斗級(jí)別的定位，應(yīng)該在5米、10米，隨著十二五的結(jié)束，十三五就出現(xiàn)了精密定位，精密定位最典型的就是全新定位服務(wù)，很貴，大概是3000一年，如果是分米的是幾百，毫米的就是變形檢測(cè)，也有相應(yīng)的系統(tǒng)。總體來(lái)說(shuō)是分四部分，毫米、厘米、分米和亞米，很多車廠都在用厘米的服務(wù)，我們遇到一個(gè)問(wèn)題，我們有常規(guī)的位置服務(wù)，就是位置服務(wù)平臺(tái)，還有精密服務(wù)，那是不是滿足現(xiàn)在的自動(dòng)駕駛的需求呢？剛剛的回答肯定是無(wú)法滿足自動(dòng)駕駛的精密定位需求，因此在十三五期間我們就提出了協(xié)同精密定位，大概也列了幾個(gè)，第一個(gè)就是千級(jí)的精準(zhǔn)站就可以使用厘米的定位的需求，比如說(shuō)無(wú)線還有5G的LTE就可以滿足一些局部區(qū)域的或者封閉空間的米級(jí)的到厘米級(jí)的服務(wù)。

我們這里強(qiáng)調(diào)的是協(xié)同，室內(nèi)室外是無(wú)縫的，這里的終端設(shè)備，自動(dòng)駕駛都會(huì)用到這樣的傳感器網(wǎng)絡(luò)，再加上北斗導(dǎo)航的定位服務(wù)體系，所以綜合PNT體系，就是傳感器網(wǎng)絡(luò)和北斗進(jìn)行有效的融合，研發(fā)計(jì)劃就是試圖將這些傳感器形成一個(gè)綜合的平臺(tái)來(lái)做- 些應(yīng)用和開(kāi)發(fā)。

簡(jiǎn)單歸類協(xié)同精密技術(shù)，把它分為四類。

第一，多元協(xié)同。其實(shí)很多時(shí)候大家也會(huì)講，多元組合導(dǎo)航，我們常規(guī)用的無(wú)線這一塊，就是多元協(xié)同，我們用到的北斗也是多元協(xié)同，在視覺(jué)自動(dòng)駕駛的自動(dòng)泊車也是這一種，再加上我們用的UWB也可以實(shí)現(xiàn)，多元協(xié)同強(qiáng)調(diào)的是傳感器。

第二，站網(wǎng)協(xié)同。現(xiàn)在華為在做的就是站網(wǎng)系統(tǒng)，我們國(guó)家做的第增強(qiáng)技術(shù)，也是一種站網(wǎng)協(xié)同的技術(shù)，也就十類定位的結(jié)合，給我們提供服務(wù)這是站網(wǎng)協(xié)同，這兩個(gè)協(xié)同強(qiáng)調(diào)的是設(shè)備上的。

第三，云端協(xié)同。我們有終端上的各種傳感器，同時(shí)我們?cè)購(gòu)?qiáng)調(diào)云端系統(tǒng)，這些數(shù)據(jù)全部到平臺(tái)上，幫助終端實(shí)現(xiàn)眾包定位和地圖，整個(gè)的協(xié)同。

（圖片源于網(wǎng)絡(luò)）

第四，端端協(xié)同。我們大家出行的時(shí)候，開(kāi)車的時(shí)候車與車的，就是端與端，比如我們有10個(gè)車，前面的非常好，后面的也非常好，但是中間行駛環(huán)境不是特別好，端端就是我們?cè)谑遄龅乃念悈f(xié)同。這四類協(xié)同最終要解決的就是四個(gè)問(wèn)題，第一個(gè)精準(zhǔn)，第二個(gè)快速，是定位非常快，第三個(gè)是除了高架橋下面還有隧道里面都能實(shí)現(xiàn)無(wú)所不在的精密定位，這就是追求的三個(gè)目標(biāo)，精準(zhǔn)、快速和精密定位。

下面我們看到，它的應(yīng)用場(chǎng)景包括智能交通體系，精準(zhǔn)云，互聯(lián)網(wǎng)的服務(wù)，自動(dòng)駕駛機(jī)器人都會(huì)在這個(gè)平臺(tái)上成為這個(gè)平臺(tái)的一個(gè)海量用戶。

現(xiàn)在是跟百度合作，做協(xié)同精準(zhǔn)定位的課題，因?yàn)榘俣赛c(diǎn)擊率一般都達(dá)到了百億次，把我們的技術(shù)嫁接到百度的云服務(wù)平臺(tái)上，實(shí)現(xiàn)的第一個(gè)是室外的可以一直往上走，這是百度的云端加多元加協(xié)同的方法，其實(shí)這里面課題組就是中心通信手機(jī)上的多元協(xié)同，室內(nèi)定位也往這個(gè)平臺(tái)上集成。

還有就是我們?cè)诙嘣炊ㄎ粩?shù)據(jù)協(xié)同處理，手機(jī)上的各種各樣的傳感器包括攝像頭這些，這個(gè)傳感器也在做集成，同時(shí)依靠網(wǎng)絡(luò)在圖書(shū)館里面，這是多源系統(tǒng)。

從精密的角度看，現(xiàn)在自動(dòng)駕駛到底有什么樣的需求，運(yùn)作流程分為兩部分，一部分是我們常規(guī)說(shuō)的傳感器，還有我們的北斗半島傳感器、世界傳感器。另外一部分是決策部分，也就是長(zhǎng)期記憶和短期記憶，可以這么理解，定位是短期，長(zhǎng)期和短期結(jié)合起來(lái)就給車輛提供準(zhǔn)確的信息，包括它的速度、轉(zhuǎn)彎控制包括車道的控制這些都可以實(shí)現(xiàn)，從框架體系也可以看出來(lái)，站在這里理解車廠的需求，這個(gè)傳感的車廠理解的就是橫向控制、自動(dòng)控制、車身控制、動(dòng)力控制。

剛才講的是車的信息，那從自動(dòng)駕駛本身看問(wèn)題，車廠都忽路掉，還有這里面強(qiáng)調(diào)的A1,自動(dòng)駕駛就是人工智能，現(xiàn)在所謂的自動(dòng)駕駛都是依靠先行的軌跡來(lái)做的自動(dòng)駕駛，同時(shí)再加了傳感器的識(shí)別的自動(dòng)駕駛，也就是說(shuō)它還沒(méi)有做到自主，只是有條件的，不像人，人看到哪里就有決策，現(xiàn)在是模仿式的，像機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)三級(jí)跳，其實(shí)不是人工智能，所以對(duì)AI的決策控制這一塊還處于一個(gè)模糊地帶，對(duì)我們自動(dòng)駕駛來(lái)說(shuō)，AI部分的決策控制，它實(shí)際上依賴于就是很多很多的數(shù)據(jù)，所以這里我們講的是車的角度來(lái)看這個(gè)問(wèn)題的。

整個(gè)車身的傳感器集成以后，從定位的角度來(lái)看，北斗加管道,攝像頭可以做輔助定位，第三是激光，最后是數(shù)據(jù)平臺(tái)里面集成起來(lái)，做自動(dòng)駕駛的一個(gè)核心的環(huán)境感知的部件，那么從這個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈上來(lái)看，自動(dòng)駕駛是該擔(dān)當(dāng)什么樣的角色。

這是從車的角度來(lái)看，武漢做的就是控制模塊或者是數(shù)據(jù)處理模塊，叫指控系統(tǒng)，就是把組合檔、攝像頭激光融合在一起，是處理的部分，我們現(xiàn)在做的就是組合檔的模塊，也是自動(dòng)駕駛環(huán)節(jié)里面的一個(gè)環(huán)節(jié)，實(shí)際上自動(dòng)駕駛對(duì)位置需求，位置需求姿態(tài)加時(shí)間。這里面我們要強(qiáng)調(diào)一下時(shí)間，大家對(duì)時(shí)間有所忽略，因?yàn)闀r(shí)間其實(shí)是自動(dòng)駕駛非常關(guān)鍵的因素，關(guān)鍵在哪?里面有其他傳感器、攝像頭還有激光雷達(dá)，這些點(diǎn)云只有在統(tǒng)一的坐標(biāo)系下才可形成整體的決策，所以精密定位的需求時(shí)間不可或缺，也是眾包系統(tǒng)的一個(gè)源頭。

如果從傳感器的角度上，另外一個(gè)從車輛控制的角度，自動(dòng)駕駛需要自主決策，下面那一層有很多條框，自主決策再細(xì)分控制單元，也就是說(shuō)我們可以看到基本上在自動(dòng)駕駛體系里面，智能決策的每一部分都會(huì)用到位置和定位，地圖也是不可或缺的，在場(chǎng)景里而我們需要得到自己的位置，需要車身位置在哪個(gè)角度，或者還要知道我和障礙物的關(guān)系，那么這個(gè)場(chǎng)景本身是需要很強(qiáng)的位置關(guān)系。

我們導(dǎo)航的需求也一樣，我要繞開(kāi)障礙物超過(guò)他也需要位置，包括車與車之間的，眾包技術(shù)也一樣，也需要位置和傳感器的一個(gè)結(jié)合才能實(shí)現(xiàn)眾包的需求，這里強(qiáng)調(diào)的一個(gè)是時(shí)間和位置的精度。